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浅释机器人控制系统基本框架
发布时间:2018-3-11 13:53:49 阅读:179

本文以KEBA机器人控制系统浅释机器人控制系统基本框架,愿此文能为有志研究机器人控制系统的同仁提供一定帮助。(编制:郭祖魁)

机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、菜单操作简易、人机交互界面友好、在线操作提示和使用方便等特点。基本构架为:实时操作系统、运动控制MC、机器人控制RC、实时逻辑控制系统PLC等组成,见下图1、图2。

图1、机器人控制系统基本构架

图2、RC与PLC之间的接口

机器人操作系统为实时操作系统VxWorks,针对2个并行的实时系统进行管理(RC与PLC)。RC系统中最核心系统为运动控制系统MC,MC针对机器人空间位姿进行正逆解运算及运动控制。RC系统将实现机器人路径规划、插补运算、报警信息等。PLC系统主要实现控制主逻辑控制、IO管理、AXIS Interface管理等。RC与PLC之间通过RC Interface可以实现两个并行实时系统之间的数据交换及控制。

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